發那科驅動器維修交流伺服驅動器配線的注意事項
發布時間：2020-07-10 08:23
發那科驅動器維修交流伺服驅動器配線的注意事項
1、信號線，編碼器輸入線請使用屏蔽導線。配線長度：NC至AC伺服驅動器的信號線長度
2、接地線請盡量使用粗導線，請按第3種接地標準（接地電阻
3、防止干擾脈沖所引起的誤動作，請采用如下措施:
（1）如果伺服驅動器與電焊機、放電加工設備等使用同一電源，或雖然不是使用同一電源，但附近有高頻干擾設備時，請使用絕緣隔離變壓器以有電源濾波器等措施。
（2）強電電纜（電源電纜、電機電纜等強電回路）同信號電纜間隔30CM以上配線，不要在同一配線槽。
（3）請注意模擬量輸入信號電纜的終端聯接（因為模擬量輸入信號非常容易受到高頻干擾的影響）。
4、在配線完成后，對全部接線進行檢查，確認插接端子是否張開過大、焊接端子以及壓接端子是否良好，螺絲是否上緊，插接件是否聯接正確，特別要檢查電機以及編碼器的極性是否聯接正確。
5、確認電機相序與伺服驅動器要求一至，否則電機將不能運轉。?
發那科驅動器維修伺服驅動器的特點：
1.伺服驅動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數據交換程序。
2.伺服驅動器主程序主要用來完成系統的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個控制模塊寄存器的設置等。
3.伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。
4.中斷服務程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅動保護中斷程序、通信中斷程序。
5.伺服驅動器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環與速度環周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置伺服驅動器維修初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。
6.PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標，以及根據磁場定向控制原理，計算轉子磁場定向角，生成PWM信號對位置環與速度環進行控制。
7.功率驅動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。
8.光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現對編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。
9.數據交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數碼管顯示程序等。
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